Lời nói đầu
Chương 1. CẤU TRÚC CƠ CẤU
1.1. Khái niệm và định nghĩa
1.2. Bậc tự do của cơ cấu
1.3. Xếp hạng cơ cấu phẳng
Chương 2. CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
2.1. Đại cương
2.2. Điều kiện quay liên tục của khâu nối giá
2.3. Một số chỉ tiêu động học của cơ cấu bốn khâu phẳng
Chương 3. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP – BÀI TÍNH VỊ TRÍ
3.1. Đại cương
3.2. Bài tính vị trí của một số cơ cấu bốn khâu phẳng
3.3. Tọa độ của các điểm trên các khâu – mô phỏng chuyển động của cơ cấu
3.4. Bài tính vị trí của cơ cấu sáu khâu phẳng toàn khớp thấp
Chương 4. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP – BÀI TÍNH VẬN TỐC VÀ BÀI TÍNH GIA TỐC
4.1. Bài tính vận tốc của cơ cấu bốn khâu – phương pháp vectơ giải tích
4.2. Bài tính gia tốc của cơ cấu bốn khâu – phương pháp vectơ giải tích
4.3. Bài tính vận tốc của cơ cấu sáu khâu phẳng – phương pháp vectơ giải tích
4.4. Bài tính gia tốc của cơ cấu sáu khâu – phương pháp vectơ giải tích
4.5. Bài tính vận tốc và gia tốc – phương pháp họa đồ vectơ
Chương 5. PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
5.1. Đại cương
5.2. Nguyên tắc và trình tự giải bài tính phân tích lực cơ cấu
5.3. Phân tích lực cơ cấu bốn khâu phẳng toàn khớp thấp – phương pháp vectơ giải tích
5.4. Phân tích lực cơ cấu sáu khâu phẳng toàn khớp thấp – phương pháp vectơ giải tích
5.5. Phân tích lực cơ cấu bốn khâu phẳng toàn khớp thấp – phương pháp họa đồ vectơ 
5.6. Phân tích lực cơ cấu phẳng bằng phương pháp ma trận
Chương 6. CÂN BẰNG MÁY
6.1. Khái niệm
6.2. Cân bằng vật quay
6.3. Cân bằng cơ cấu