Lời nói đầu
Chương 1 Cơ sở lý thuyết
1.1 Ký hiệu và định nghĩa 
1.2 Ổn định Lyapunov 
1.3 Hệ tuyến tính
Chương 2 Cánh tay máy 
2.1 Mô hình toán 
2.2 Các tính chất động học của cánh tay máy 
2.3 Mô hình trạng thái cánh tay máy 
2.4 Mô hình cánh tay máy trong hệ tọa độ cố định 
2.5 Mô hình bất định và có nhiễu
2.6 Kết luận
Chương 3 Xấp xỉ nhiễu 
3.1 Mở đầu
3.2 Bộ quan sát nhiễu dạng chuỗi thời gian bậc cao
3.3 Bộ quan sát nhiễu phi tuyến
3.4 Bộ quan sát trạng thái mở rộng cơ bản 
3.5 Ước lượng nhiễu vòng hở
3.6 Ước lượng nhiễu vòng kín 
3.7 Ước lượng nhiễu cho hệ phi tuyến gián đoạn 
3.8 Mô phỏng
3.9 Kết luận 
Chương 4 Điều khiển kháng nhiễu 
4.1 Điều khiển trượt 
4.2 Trượt bậc hai 
4.3 Điều khiển trượt với thời gian hội tụ hữu hạn
4.4 Điều khiển trượt hữu hạn và không suy biến 
4.5 Điều khiển trượt không dừng
4.6 Kết luận
Chương 5 Điều khiển với bộ ước lượng nhiễu 
5.1 Điều khiển dựa trên bộ quan sát nhiễu 
5.2 Tuyến tính hóa phản hồi có bù nhiễu 
5.3 Điều khiển tỷ lệ vi phân có bù nhiễu
5.4 Điều khiển thích nghi cho hệ không dừng
5.5 Kết luận 
TÀI LIỆU THAM KHẢO