LỜI NÓI ĐẦU
CHƯƠNG 1. MỞ ĐẦU VỀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁC HỆ ĐỘNG LỰC
1.1. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN
1.2. HỆ ĐỘNG LỰC
1.3. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ ĐỘNG LỰC
1.4. ĐẶT BÀI TOÁN
1.5. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU
CHƯƠNG 2. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CƠ HỆ THEO CHƯƠNG TRÌNH
2.1. CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH
2.2. XÂY DỰNG CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH
2.3. NGUYÊN LÝ PHÙ HỢP VÀ CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH CỦA CÁC HỆ CƠ HỌC [6, 12, 13, 19 – 21]
2.4. BÀI TOÁN CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH CỦA TAY MÁY CÔNG NGHIỆP GIẢI THEO PHƯƠNG PHÁP ĐỘNG HỌC NGƯỢC
2.5. BÀI TOÁN CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ CƠ – ĐIỆN
2.6. ỔN ĐỊNH CỦA CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH [15]
CHƯƠNG 3. CƠ SỞ CỦA LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU
3.1. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU ĐỘNG LỰC [1, 3, 4, 9, 18, 35]
3.2. CÁC DẠNG BÀI TOÁN
3.3. CÁC DẠNG ĐIỀU KHIỂN
3.4. TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ QUAN SÁT ĐƯỢC [5, 9, 14, 35]
3.5. BÀI TOÁN ỔN ĐỊNH TIỆM CẬN TỐI ƯU CÁC HỆ ĐỘNG LỰC ĐƯỢC ĐIỀU KHIỂN [15, 34]
CHƯƠNG 4. NGUYÊN LÝ BIẾN PHÂN TRONG ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU
4.1. PHƯƠNG PHÁP BIẾN PHÂN (DẠNG PHƯƠNG TRÌNH EULER) TRONG BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU [4, 9, 35]
4.2. PHƯƠNG PHÁP BIẾN PHÂN (DẠNG PHƯƠNG TRÌNH HAMILTON) TRONG BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU [9, 14]
CHƯƠNG 5. NGUYÊN LÝ TỐI ƯU BELMAN
5.1. NGUYÊN LÝ TỐI ƯU BELMAN [3]
5.2. THIẾT LẬP ĐIỀU KIỆN ĐỐI VỚI QUỸ ĐẠO TỐI ƯU
5.3. PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU BELMAN GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU NHIỀU BƯỚC
CHƯƠNG 6. NGUYÊN LÝ CỰC ĐẠI PONTRYAGIN
6.1. THIẾT LẬP BÀI TOÁN
6.2. NGUYÊN LÝ
6.3. LỘ TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU THEO NGUYÊN LÝ PONTRYAGIN
6.4. ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU HỆ TUYẾN TÍNH
6.5. ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH
CHƯƠNG 7. MỘT SỐ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CỦA HỆ CƠ HỌC
7.1. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN QUA PHƯƠNG TIỆN ĐỘNG HỌC
7.2. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ DAO ĐỘNG MỘT BẬC TỰ DO (VỊ TRÍ ĐẦU VÀ CUỐI CỐ ĐỊNH)
7.3. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU KHI CÓ GIỚI HẠN ĐẶT LÊN TẬP ĐÍCH
7.4. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU HỆ TRONG TRƯỜNG HỢP CÁC BIẾN TRẠNG THÁI BỊ RÀNG BUỘC
7.5. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU VỀ THỜI GIAN
7.6. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHUYỂN ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH CỦA CÁC HỆ CƠ HỌC
PHỤ CHƯƠNG 1. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG DẠNG MA TRẬN
PHỤ CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN TRUYỀN KHẢO SÁT HỆ CƠ HỌC
TÀI LIỆU THAM KHẢO