Lý thuyết Đ.K.T.Đ là môn học được giảng dạy ngay từ khi thành lập các trường đại học kỹ thuật ở Việt Nam. Cuốn sách này là sự đúc kết những bài giảng mà tác giả cùng các đồng nghiệp đã liên tục giảng dạy gần 30 năm qua ở các trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh, Học viện Kỹ thuật Quân sự và các trường đại học kỹ thuật khác. Nội dung cuốn sách viết theo chương trình dào tạo của Bộ Giáo dục và Đào tạo thuộc Chương trình Nhà nước KC-01-13 do Giáo sư Nguyễn Đình Trí chủ trì.

Để đạt dược hai mục đích: 1, hệ thống hóa quá trình phát triển Lý thuyết Đ.K.T.Đ chứa đựng những nguyên lý cơ bản của Điều khiển Tự động; 2, nêu lên những hướng mới của lý thuyết Đ.K.T.Đ hiện đại; tác giả đã tham khảo những tài liệu mới nhất về Lý thuyết Đ.K.T.Đ giảng dạy ở các trường đại học của các nước Phương Tây.

Lần xuất bản này có bổ sung các chương trình tính quá trình quá độ bằng ngôn ngữ C và các bài tập lớn về lý thuyết hệ tuyến tính liên tục và hệ xung số - tối ưu nhằm hệ thống hóa kiến thức cho sinh viên làm quen với việc tính toán và thiết kế hệ thống. Đặc biệt, phiên bản điện tử của sách còn được bổ sung thêm hai chương 8, 9 trình bày về hệ thống điều khiển tự động phi tuyến tính và phương pháp không gian trạng thái để tổng hợp hệ thống Đ.K.T.Đ.

Sách bao gồm 9 chương, được chia thành 4 quyển nhỏ. Quyển 2 gồm các chương 4, 5, 6.