Mở đầu
Chương 1. Ôn tập phép tính ma trận, véctơ và tenxơ
§1. Ma trận và các phép tính đại số ma trận
§2. Véctơ hình học trong không gian ba chiều
§3. Véctơ đại số trong không gian ba chiều
§4. Đạo hàm riêng theo biến véctơ của hàm ma trận
§5. Không gian véctơ và ánh xạ tuyến tính
§6. Tenxơ hạng hai
§7. Trị riêng, véctơ riêng của ma trận và ma trận xác định dương 
Chương 2. Động học vật rắn 
§1. Xác định vị trí của vật rắn trong không gian
§2. Vận tốc góc và gia tốc góc của vật rắn
§3. Công thức cộng vận tốc góc và công thức cộng gia tốc góc
§4. Xác định hướng của vật rắn bằng các tọa độ suy rộng
§5. Xác định vận tốc, gia tốc một điểm bất kỳ thuộc vật rắn
Chương 3. Động học hệ nhiều vật
§1. Các mối quan hệ động học cơ bản của hệ nhiều vật
§2. Phân tích động học hệ nhiều vật có cấu trúc cây bằng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg-Craig 
§3. Phân tích động học hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng bằng phương pháp đa giác véctơ
§4. Phân tích động học hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng bằng phương pháp chiếu vuông góc
§5. Phân tích động học hệ nhiều vật bằng phương pháp truy hồi